Τον Δεκέμβριο του -190 γίνεται η μάχη της Μαγνησίας.

 

Τον Δεκέμβριο του -190 γίνεται η μάχη της Μαγνησίας.

 Το -191, ο Αντίοχος Γ' ο Μέγας, μετά από εκκλήσεις των Ελλήνων, εκστρατεύει στην Ελλάδα για να τη προστατεύσει από τους Ρωμαίους, οι οποίοι, μετά τη νίκη τους στις Κυνός Κεφαλές το -197, είχαν αρχίσει να παρεμβαίνουν στον ελλαδικό χώρο. Η εκστρατεία του αποτυγχάνει λόγω έλλειψης ενισχύσεων και ανεπαρκούς υποστήριξης από τους Έλληνες. Έτσι, το -190, οι Ρωμαίοι χρησιμοποιούν την αποτυχία του ως αφορμή για να εισβάλουν στην επικράτειά του Αντιόχου. Με βοήθεια του Ευμένη Β' της Περγάμου, ο στόλος τους κυριαρχεί στο Αιγαίο, ενώ ο στρατός τους περνά μέσω της Βόρειας Ελλάδας (με την έγκριση του Φιλίππου Ε’ της Μακεδονίας, ο οποίος υποχρεώνεται να τους αφήσει λόγω των βαριών όρων της ήττας του στις Κυνός Κεφαλές) στη Μικρά Ασία.

 Ο ρωμαίος στρατηγός Σκιπίων με 30.000–35.000 στρατό και 16 ελέφαντες συναντά τον στρατό του Αντιόχου, που αριθμούσε 50.000–70.000 άνδρες και 54 ελέφαντες, στη Μαγνησία. Οι Ρωμαίοι είχαν περίπου 1.500–3.000 Έλληνες συμμάχους υπό τον Ευμένη Β' της Περγάμου, οι οποίοι αποτελούσαν το δεξί άκρο του ρωμαϊκού στρατού. Αυτοί νικούν την αντίστοιχη αριστερή πτέρυγα των δυνάμεων του Αντιόχου, προκαλώντας σύγχυση που επιδεινώνει ο Ευμένης με συνεχείς παρενοχλήσεις από επιθέσεις ιππέων και τοξοτών.

 Ο Αντίοχος, επικεφαλής της δεξιάς πτέρυγας, νικά τη ρωμαϊκή αριστερά, αλλά κάνει το σφάλμα να επιτεθεί στο στρατόπεδο αντί να χτυπήσει το κέντρο του εχθρού (τακτική «σφυρί και αμόνι»). Το στρατόπεδό του σώζεται χάρη στην παρέμβαση και ενίσχυση του Ευμένη, ενώ ο στρατός του Αντιόχου διαλύεται και ο ίδιος υποχωρεί. Οι Ρωμαίοι είχαν περίπου 5.000 νεκρούς, ενώ οι Έλληνες συμμάχοι του Αντιόχου περίπου 10.000, με περίπου 1.400 αιχμαλώτους πεζούς και 15 ελέφαντες. Η μάχη οδήγησε στην απώλεια της Μικράς Ασίας για τον Αντίοχο.

 Ο Σκιπίων πήρε τον τίτλο «Ασιατικός», αν και η ουσιαστική συμβολή ανήκε στον Ευμένη. Αυτό συχνά συνέβαινε: οι Ρωμαίοι είχαν ελληνικά σώματα στα στρατεύματά τους που τους βοηθούσαν να κερδίσουν τη μάχη, ενώ στη συνέχεια κρατούσαν για τον εαυτό τους όλη τη δόξα ("καποιοι ισχυριζονται πως εαν ο Αντιοχος κερδιζε θα ηταν κατι σαν 2ος Μεγας Αλεξανδρος")